ubuntu18.04配置mujoco

流程

安装mujoco

1. 下载mujoco，解压到~/.mujoco路径下

2. 下载mjkey.txt，分别存放到~/.mujoco/mjkey.txt和~/.mujoco/mujoco200/bin/mjkey.txt

3. 修改.bashrc文件，添加环境变量

   # MUJOCO200 START
   export MUJOCO_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco200
   export MUJOCO_KEY_PATH=$HOME/.mujoco/mjkey.txt
   export LD_LIBRARY_PATH=$MUJOCO_PATH/bin
   export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
   export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
   # MUJOCO200 END

   

安装mujoco-py

1. 新建虚拟conda环境，python==3.8

2. 降低Cython版本，pip install Cython==0.29.30

3. pip install mujoco-py==2.0.2.8

4. 测试

   import mujoco_py
   from mujoco_py import utils
   import os
   mj_path = utils.discover_mujoco()
   xml_path = os.path.join(mj_path[0], 'model', 'humanoid.xml')
   model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
   sim = mujoco_py.MjSim(model)
   
   print(sim.data.qpos)
   
   sim.step()
   print(sim.data.qpos)

报错

1. ERROR: Could not open activation key file mjkey.txt

   mjkey.txt存放路径错误..mujoco/mujoco200/bin路径下需要有一个mjkey.txt，./mujoco下面也要有一个mjkey.txt。

2. Cython.Compiler.Errors.CompileError: xxx/anaconda3/envs/DRL/lib/python3.7/site-packages/mujoco_py/cymj.pyx

   Cython版本降到0.29.30。

3. 最恶心的问题😅——subprocess.CalledProcessError: Command '['ldd', 'xxx/anaconda3/envs/DRL/lib/python3.7/site-packages/mujoco_py/generated/_pyxbld_2.0.2.8_37_linuxcpuextensionbuilder/lib.linux-x86_64-cpython-37/mujoco_py/cymj.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so']' returned non-zero exit status 1.

   尝试定位问题，可跳过

   • 手动执行ldd cymj.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so报错【不是动态可执行文件】。
   • 猜测cymj.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so文件有问题。
   • 使用file xxx/anaconda3/envs/DRL/lib/python3.7/site-packages/mujoco_py/generated/_pyxbld_2.0.2.8_37_linuxcpuextensionbuilder/lib.linux-x86_64-cpython-37/mujoco_py/cymj.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so查看文件并没有损坏。
   • 猜测编译的cymj.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so内容有问题。
   • 使用sudo update-alternatives --config gcc降低gcc版本，使用pip install mujoco-py==2.0.2.8 --no-cache-dir重新安装mujoco-py，问题并没有解决。

   ---

   参考：https://wangchujiang.com/linux-command/c/ldd.html

   从上面的文档可以看出，ldd并不是一个原生命令，实际等价于运行/lib/ld-linux.so.2 --list，那直接运行/lib/ld-linux.so.2 --list xxx/anaconda3/envs/DRL/lib/python3.7/site-packages/mujoco_py/generated/_pyxbld_2.0.2.8_37_linuxcpuextensionbuilder/lib.linux-x86_64-cpython-37/mujoco_py/cymj.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so

   ❗❗❗报错：wrong ELF class: ELFCLASS64❗❗❗

   gpt反馈问题原因【使用的动态链接器与共享库的架构不匹配】，即/lib/ld-linux.so.2是32位系统的动态链接器，而检查的共享库cymj.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so是64位的。

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   💥解决方案💥

   方案1：根据报错信息，找到anaconda3/envs/环境名/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/builder.py文件，按照下图所示修改fix_shared_library函数，再import mujoco_py没问题了

   def fix_shared_library(so_file, name, library_path):
       """ Used to fixup shared libraries on Linux """
       subprocess.check_call(['patchelf', '--remove-rpath', so_file])
       # ldd_output = subprocess.check_output(['ldd', so_file]).decode('utf-8')
       ldd_output = subprocess.check_output(['/lib64/ld-linux-x86-64.so.2', '--list', so_file]).decode('utf-8')
   
       if name in ldd_output:
           subprocess.check_call(['patchelf', '--remove-needed', name, so_file])
       subprocess.check_call(['patchelf', '--add-needed', library_path, so_file])

   

   方案2：修改ldd脚本。运行vim /usr/bin/ldd，找到对应位置修改，这个方案可能影响比较大，需要对linux比较熟悉再做尝试。